六轴机器人倒挂于立柱悬臂末端，整机沿 12 米地轨行走构成第七轴，悬臂工作范围约 2.4 米，从工件上方接近焊缝，避开工装与侧壁干涉。
悬臂式智能焊接工作站主要用于各类钢结构角焊缝的机器人自动化焊接。地轨总长 12 米，悬臂工作范围约 2.4 米，机器人从工件上方接近焊缝，可有效避开工装夹具与工件侧壁的干涉，显著改善可达性。
焊缝形式支持平直角焊缝、立角焊缝、包角焊接，多层多道。适用产品包括 H 型钢柱、屋面梁、吊车梁（行车轨道梁）及其他相对开放的钢结构产品。
焊接电源与控制柜随立柱同步行走，避免长线缆拖拽导致送丝不稳。配合道尔芬免示教焊接系统与臂端线面一体 3D 相机，实现自动寻缝与轨迹自主规划。
| 型号 | CR7-12m（标准七轴悬臂） |
| 结构形式 | 立柱悬臂 + 倒挂六轴机器人 + 地轨行走轴 |
| 运动轴数 | 7 轴（六轴本体 + 地轨行走） |
| 地轨长度 | 12 米一体式 |
| 悬臂工作范围 | 约 2.4 米 |
| 机器人臂展覆盖 | 地轨内侧约 2200 mm，机器人底面高度约 2800 mm |
| 行走驱动 | 3KW 伺服电机 + 3kw 驱动器 |
| 润滑 | 精特 8 路润滑油路 |
| 焊接机器人 | 卡弗 CALF10W-2050（六轴本体） |
| 控制系统 | 纳博特 EtherCAT 伺服驱动 |
| 焊接电源 | 奥太 AOTAI NBC-500RP PLUS 数字脉冲焊机 |
| 焊枪 | 米诺 W500 水冷加长焊枪 + 组合水箱 |
| 清枪站 | 米诺 TCS2000 型 |
| 视觉系统 | 伟景 线面一体 3D 复合传感器 |
| 定位精度 | ±0.05 mm |
| 焊接软件 | 道尔芬免示教软件（钢结构专用版） |
| 适用材质 | 碳钢、低合金钢、不锈钢（非镜面）、铝合金（非镜面） |
| 焊接方式 | 气体保护焊（混合气 / 二氧化碳） |
| 焊接位置 | 平角焊 PB、立向上焊 PF、立向下焊 PG |
| 适用工件 | H 型钢柱、屋面梁、吊车梁等钢结构件 |
| 安装环境 | 温度 -10~45℃，湿度 20~80% |
| 质保 | 整机 12 个月，机器人本体 24 个月 |