六轴机器人与奥太焊接电源整体安装于 12 米地轨滑台，沿轨往复行走，配合道尔芬免示教系统完成 H 型钢柱、屋面梁、吊车梁等钢结构角焊缝的连续自动焊接。
地轨式智能焊接工作站主要用于各类钢结构角焊缝的机器人自动化焊接。地轨总长 12 米，机器人工作宽度范围约 1.2 米，可按车间布局与生产流程灵活安装摆放。
可焊接平直角焊缝、立角焊缝、包角焊缝，支持多层多道。适用产品包括 H 型钢柱、屋面梁、吊车梁（行车轨道梁）及其他相对开放的钢结构件。
工作流程为：导入三维模型（IFC/STEP/STP/IGS）→ 定位工件位置（靠山/三点/飞行定位）→ 选择待焊焊缝（一键全选，自动匹配工艺）→ 相机拍照精定位焊缝 → 执行焊接。全过程无需人工示教或离线编程。
机器人前端配防碰撞传感器，碰撞时及时停机保护；可选配自动清枪剪丝系统，减少人工干预并延长焊枪耗材寿命。
| 型号 | GRR-12m（地轨单机） |
| 结构形式 | 地轨滑台 + 六轴机器人本体 |
| 地轨型号 | 卡弗 CALF1200，12 米整根 |
| 地轨长度 | 12 米（X 向） |
| 机器人工作宽度 | 约 1.2 米 |
| 地轨负载 | 6000 公斤 |
| 最大行走速度 | 0.98 m/s |
| 附加轴数 | 1（地轨行走轴） |
| 传动配置 | 行星减速机 HSR120（1:16）+ 2KW 伺服电机 + 精久 JGW35 直线导轨 |
| 焊接机器人 | 卡弗 CALF10W-2050（六轴本体） |
| 控制系统 | 纳博特 EtherCAT 伺服驱动 |
| 焊接电源 | 奥太 AOTAI NBC-500RP PLUS 数字脉冲焊机 |
| 焊枪 | 米诺 W500 水冷加长焊枪 + 组合水箱 |
| 清枪站 | 米诺 TCS2000 型 |
| 视觉系统 | 伟景 线面一体 3D 复合传感器 |
| 定位精度 | ±0.05 mm |
| 焊接软件 | 道尔芬免示教软件（钢结构专用版） |
| 适用材质 | 碳钢、低合金钢、不锈钢（非镜面）、铝合金（非镜面） |
| 焊接方式 | 气体保护焊（混合气 / 二氧化碳） |
| 焊接位置 | 平角焊 PB、立向上焊 PF、立向下焊 PG |
| 适用工件 | H 型钢柱、屋面梁、吊车梁等钢结构件 |
| 安装环境 | 温度 -10~45℃，湿度 20~80% |
| 质保 | 整机 12 个月，机器人本体 24 个月 |